知道工业机器人的“心脏”是什么吗?有人说是减速机。关于减速机，人们知之甚少，而下面关于它的结构分析则可以更好地帮助大家去了解。

　　1、谐波减速器

　　①马达轴连接波发生器，机械手臂连接柔性齿轮圈的硬底座

　　②柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位

　　③波发生器转一圈，柔性齿轮圈移动N个齿轮位

　　④可以达到很高的减速比

　　2、RV减速器

　　①RV减速器结构

　　RV-E是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spur gear)以120°的间隔对称于输出轴。

　　第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。

　　RV-C是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和第一中心齿轮的外啮合，然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120°的间隔对称于输出轴。

　　第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。

　　②RV的减速原理

　　在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针，RV齿轮的偏心运动引起滚针与摆线形RV轮齿的啮合和脱离，产生多组RV轮齿与滚针同时啮合，提高负载能力。 由于RV齿数比滚针少1个数目，因此当偏心轴旋转一周时，如果固定外壳 (case)，则RV齿轮与输入轴同向转1个齿的角度。

　　输出端可以是传动轴(shaft)或外壳(case)。如果外壳固定，则传动轴为输出，输出为同方向。如果传动轴固定，外壳为输出，输出的方向恰好相反。更换固定和输出部件，可以得到不同的传动比。